Dette er et felles innlegg for to ulike student- og forskningsprosjekter:
• «Videreutvikling av et bevegelseskontrollsystem for autonome løfte- og lasthåndteringsoperasjoner mellom kran og mobil robot»
• «Videreutvikling av et nytt løfteredskapskonsept for autonome løfte- og lasthåndteringsoperasjoner»
Målet med disse to prosjektene er å videreutvikle et konsept som ble utviklet under et masterprosjekt ved Mekatronikk, Universitetet i Agder. Prosjektet resulterte i et konsept for en klo som muliggjør autonom lasthåndtering [1]. Denne kloen gjør det mulig å gripe og sette fra seg last uten at en operatør er til stede i nærheten av lasten. Konseptet har fått innvilget støtte til en patentsøknadsprosess [2]. I det opprinnelige prosjektet ble det imidlertid kun laget en mindre variant av kloen for å teste konseptet.
Målet med disse prosjektene er å oppskalere kloen og tilrettelegge for autonom lasthåndtering i større skala ved UiA Motion Lab. Det ble undersøkt og anskaffet stål av nødvendig kvalitet for å kunne bygge en større versjon. Kloen skal demonstreres ved Motion Lab i samspill med en kran som tidligere ble instrumentert og klargjort for autonom lasthåndtering i et annet student- og forskningsprosjekt [3].
For å realisere autonom lasthåndtering må lasten kunne detekteres av en algoritme. Derfor ble det undersøkt passende kamerateknologier, og et dybdekamera ble anskaffet til dette formålet. Kranen er nå klargjort med programvare som kan motta kommandoer fra et høy-nivå kontrollsystem, der kameraet brukes til å detektere både lasten og kloens posisjon i forhold til denne.
Dette prosjektet ble gjennomført i samarbeid med førsteamanuensis Daniel Hagen (leder for UiA Motion Lab) og de tidligere studentene Marcus Eide og Tollak Liland.
Referanser:
[1] M. Eide og T. Liland, «Enabling Autonomous Load Handling Operations: Development of a Novel Hooking System and Distributed Control Architecture,» Masteroppgave, Mekatronikk, Universitetet i Agder, 2024. Veiledere: D. Hagen og F. Aftab.
[2] Tilgjengelig: https://prosjektbanken.forskningsradet.no/project/FORISS/354911?Kilde=FORISS&distribution=Ar&chart=bar&calcType=funding&Sprak=no&sortBy=score&sortOrder=desc&resultCount=30&offset=0&Fritekst=AHS.
[3] L. Østerholt, «Instrumentation, PLC Programming, and Software Implementation of a Modern Industrial PC-Based Control System and Human-Machine Interface (HMI) on the Red Mobile Crane in UiA Motion Lab,» SIF-bloggen, 2024. Tilgjengelig: https://sifblogg.uia.no/instrumentation-plc-programming-and-software-implementation-of-a-modern-industrial-pc-based-control-system-and-human-machine-interface-hmi-on-the-red-mobile-crane-in-uia-motion-lab/.